LaSalle不变性原理是控制理论中的一个重要定理，由美国数学家JosephP.LaSalle提出。该原理是Lyapunov稳定性理论的扩展，用于分析非线性动力系统的渐近稳定性。它通过放宽Lyapunov函数严格负定的要求，允许在某些情况下Lyapunov函数的导数为零，从而扩大了稳定性判据的应用范围。LaSalle不变性原理的核心思想是：如果系统状态最终收敛于最大不变集，则该不变集中的点是系统的平衡点。这一原理在自适应控制、机器人学和航空航天等领域有广泛应用。