DR组合导航自适应航向估计算法是一种结合了陀螺仪（Gyroscope）和磁力计（Magnetometer）数据的导航算法，主要用于在复杂环境下提高航向估计的精度和稳定性。该算法通过自适应滤波技术动态调整陀螺仪和磁力计的权重，有效抑制磁干扰和陀螺漂移的影响，从而提升导航系统的可靠性。该算法的核心思想是利用陀螺仪短期精度高和磁力计长期稳定性好的特点，通过自适应机制实时优化两者的融合比例。当磁力计受到干扰时，算法自动降低其权重，更多依赖陀螺仪数据；而在磁力计信号稳定时，则增加其权重以修正陀螺仪的累积误差。这种动态调整策略使得航向估计在多种环境下均能保持较高的精度。DR组合导航自适应航向估计算法广泛应用于无人机、机器人、车辆导航等领域，特别适合在GPS信号受限或存在磁干扰的场景下使用。