惯性张量（InertiaTensor）是描述刚体转动惯性的重要物理量，用于表征刚体绕不同轴旋转时的惯性分布。它是一个二阶对称张量，通常用3×3矩阵表示，包含刚体质量分布对旋转运动的响应特性。惯性张量的对角线元素称为转动惯量，表示刚体绕各坐标轴的惯性；非对角线元素称为惯性积，反映刚体质量分布的不对称性。在经典力学中，惯性张量是分析刚体动力学、角动量计算以及旋转运动方程的关键工具，广泛应用于机器人学、航空航天、机械工程等领域。该文档详细介绍了惯性张量的数学定义、物理意义、计算方法以及实际应用案例。