多刚体动力学基础是研究由多个刚体组成的系统在力和力矩作用下的运动规律的一门学科。它结合了经典力学、数学建模和计算机仿真技术，广泛应用于机械工程、航空航天、机器人学、车辆工程等领域。多刚体系统由多个通过关节或约束连接的刚体组成，每个刚体的运动都会影响整个系统的动力学行为。研究内容包括系统的运动学分析（位置、速度、加速度关系）和动力学分析（力与运动的关系）。核心理论基础包括牛顿-欧拉方程、拉格朗日方程、哈密顿原理等。现代多刚体动力学大量采用矩阵方法和计算机数值求解技术，如常见的递归算法和笛卡尔方法。该学科在机械系统仿真、运动控制、机构设计等方面具有重要应用价值，是现代工程动力学的重要分支之一。
