随着现代工业自动化的快速发展，管道机器人作为特种机器人的重要分支，在石油、化工、核能等领域的管道检测与维护中发挥着关键作用。然而，传统管道机器人往往难以适应复杂多变的管道环境，特别是在管道直径变化、弯曲或存在障碍物的情况下，其运动性能和工作效率受到显著限制。针对这一问题，本研究提出了一种具有自适应能力的管道机器人设计方案，重点解决机器人在非结构化管道环境中的运动适应性问题。通过创新的机械结构设计，使机器人能够自主调节自身尺寸和姿态以适应不同直径的管道，并具备跨越常见障碍物的能力。同时，本研究采用理论分析、仿真模拟和实验验证相结合的方法，对机器人的运动特性、越障能力和稳定性进行系统研究，为开发高性能管道检测机器人提供理论基础和技术支持。该研究成果不仅能够提升管道检测的自动化水平，还可为其他特种机器人的设计提供有益参考。
