圆管道机器人驱动机构的研究与开发是针对现代工业中管道检测、维护和清洁需求日益增长而展开的一项重要研究。随着城市化进程加快和工业设施复杂化，各类管道系统广泛应用于石油、天然气、化工、市政等领域，传统人工检测和维护方式效率低、成本高且存在安全隐患。圆管道机器人作为一种高效、安全的解决方案，其核心在于驱动机构的设计与优化。本研究旨在开发一种适应不同管径、具备良好越障能力和稳定性的驱动机构，通过机械结构创新、运动学分析和动力学仿真，优化驱动性能，提升机器人在复杂管道环境中的适应性和可靠性。研究成果将为管道机器人的实际应用提供技术支撑，推动管道维护自动化、智能化发展。