变结构控制理论基础是一门研究系统在动态过程中通过切换控制策略实现稳定性和性能优化的控制理论分支。其核心思想是通过设计特定的切换逻辑，使系统状态在有限时间内到达并维持在预设的滑模面上，从而实现对不确定性和外部干扰的强鲁棒性。该理论起源于20世纪中叶，主要特点包括：1.不连续控制作用：通过高频切换迫使系统沿滑模面运动2.对匹配不确定性完全鲁棒3.可能引发抖振现象典型应用领域涵盖：-机器人控制-航空航天系统-电力电子转换-汽车防抱死系统现代研究重点包括抖振抑制、自适应滑模控制以及与其他智能控制方法的融合。该理论为解决复杂非线性系统的控制问题提供了有效工具，但其工程实现仍需考虑执行器限制等实际问题。