一种鲍登线柔性助力踝关节下肢外骨骼机器人及控制方法是一种创新的康复和辅助设备，旨在为下肢运动功能障碍患者或需要增强行走能力的用户提供支持。该外骨骼采用鲍登线传动系统，具有轻量化、柔性和高响应性的特点，能够有效减少传统刚性外骨骼的不适感和运动限制。该机器人通过精确控制鲍登线的张力变化，模拟人体踝关节的自然运动，提供适时、适量的助力或阻力，帮助用户完成行走、上下楼梯等日常动作。控制方法结合了传感器反馈和智能算法，实时监测用户的运动意图和步态变化，动态调整助力策略，确保运动的安全性和自然性。该技术适用于中风康复、脊髓损伤患者、老年人助行以及军事或工业领域的体力增强，具有广阔的应用前景。其柔性设计显著提升了穿戴舒适度，而智能控制系统则确保了高效的人机交互性能。