欠驱动系统是指系统的独立控制输入数量少于系统自由度的一类非线性系统。这类系统在机器人、航空航天和海洋设备等领域广泛存在，其控制具有挑战性。常见的控制方法包括反馈线性化、滑模控制、能量整形和基于学习的控制等。这些方法通过利用系统动力学特性或智能算法，实现对欠驱动系统的稳定控制。研究欠驱动系统控制对推动智能装备发展具有重要意义。