内模控制（InternalModelControl,IMC）是一种基于模型的控制策略，广泛应用于工业过程控制领域。其核心思想是通过在控制器中嵌入被控对象的内部模型，实现对系统动态特性的精确补偿，从而提高控制性能。内模控制具有结构简单、参数调整直观、鲁棒性强等优点，尤其适用于具有时滞、非线性或不确定性的复杂系统。本PDF文档详细介绍了内模控制的基本原理、设计方法及其在实际工程中的应用。内容包括内模控制的理论基础、控制器设计步骤、稳定性与鲁棒性分析，以及通过仿真和实验案例展示其控制效果。无论您是控制理论的研究者还是工程实践人员，本资料都将为您提供有价值的参考。
