本文提出了一种改进的反步法控制器及其参数整定方法。针对传统反步法在复杂非线性系统中存在的控制器设计复杂、参数调整困难等问题，通过引入新的虚拟控制量构造方法和自适应调节机制，简化了控制器的设计过程。同时，结合粒子群优化算法，提出了一种系统化的参数整定策略，能够自动优化控制器参数，提高系统的控制性能。仿真结果表明，所提方法在保证系统稳定性的同时，显著提升了控制精度和响应速度，适用于具有不确定性和外部干扰的非线性系统控制。