自抗扰控制技术（ActiveDisturbanceRejectionControl，ADRC）是一种先进的控制策略，由中国学者韩京清教授提出。该技术通过实时估计和补偿系统内外部扰动，显著提升控制系统的鲁棒性和动态性能。自抗扰控制的核心思想是将系统模型中的未知扰动和未建模动态视为“总扰动”，并通过扩张状态观测器（ESO）进行在线估计和补偿。这种方法减少了对精确数学模型的依赖，适用于非线性、时变和强耦合的复杂系统。该技术广泛应用于工业控制、航空航天、机器人等领域，因其结构简单、适应性强而受到广泛关注。如需了解更多细节，可参考相关PDF文档中的具体章节和实例分析。
