欠驱动非线性控制方法综述欠驱动系统是指系统的独立控制输入数量少于系统自由度的一类非线性系统，这类系统在机器人、航空航天、水下设备等领域具有广泛应用。由于欠驱动特性，系统无法直接控制所有自由度，导致控制设计面临挑战。本文综述了欠驱动非线性系统的主要控制方法，包括基于能量的控制、滑模控制、反步法、自适应控制以及智能控制等策略，分析其优缺点及适用场景。同时，探讨了当前研究的热点问题和未来发展方向，为欠驱动系统的控制设计提供参考。