扩张状态观测器（ExtendedStateObserver,ESO）是一种广泛应用于非线性系统控制中的状态估计方法，其核心思想是通过扩张系统的状态空间，将系统内部不确定性和外部扰动统一视为扩张状态，从而实现对这些未知量的实时估计。本文针对扩张状态观测器的稳定性分析与综合问题展开研究，首先探讨了ESO的基本结构与工作原理，分析了其在不同系统条件下的稳定性条件。在此基础上，提出了一种改进的ESO设计方法，以提高其在强非线性、时变扰动等复杂环境下的估计精度和鲁棒性。通过理论分析和数值仿真验证了所提方法的有效性，并进一步探讨了其在工程实践中的应用潜力。本研究为扩张状态观测器的稳定性理论提供了新的分析视角，同时为实际控制系统的设计提供了可行的综合方案，对提高控制系统的抗干扰能力和动态性能具有重要的理论意义和实用价值。
