D-H法（Denavit-Hartenberg方法）是机器人运动学中常用的连杆坐标系建立方法，但其在实际应用中存在一些问题。传统D-H法在定义坐标系时可能产生歧义，特别是在相邻关节轴线平行或重合时，会导致坐标系选择不唯一。此外，D-H参数在描述连续多个平行关节时会出现奇异性问题，影响运动学计算的准确性。针对这些问题，研究者提出了多种改进方法。例如，修正D-H法（ModifiedD-H法）通过调整坐标系的附着方式，减少参数定义的不确定性。此外，基于旋量理论的指数积公式（PoE方法）也被引入，以更直观地描述机器人运动学，避免D-H法的奇异性问题。这些改进方法提高了运动学建模的鲁棒性和计算效率，为机器人控制与路径规划提供了更可靠的数学基础。
