平方根容积卡尔曼滤波器（Square-RootCubatureKalmanFilter,SCKF）是一种改进的非线性滤波算法，基于容积卡尔曼滤波器（CKF）发展而来。它通过直接对状态协方差矩阵的平方根进行递推更新，避免了传统卡尔曼滤波中容易出现的数值不稳定问题，提高了计算精度和鲁棒性。SCKF适用于非线性系统的状态估计问题，广泛应用于目标跟踪、导航定位和机器人等领域。该算法结合了容积规则和平方根滤波技术，在保证估计精度的同时，有效降低了计算复杂度。