本文针对传统机械手在柔性和适应性方面的不足，提出了一种基于四构件变胞机构的气动柔性拿捏机械手设计方案。该设计通过结合变胞机构的可变拓扑特性与气动驱动的柔性特点，实现了机械手对不同形状、尺寸物体的自适应抓取。文中详细阐述了机械手的结构组成和工作原理，建立了其运动学模型，并进行了运动学分析与仿真验证。研究结果表明，该机械手具有良好的柔顺性和适应性，能够有效完成复杂物体的稳定抓取操作，为柔性抓取领域提供了新的解决方案。