完整约束与非完整约束是分析力学中描述系统运动限制的两种重要约束类型。完整约束可以通过位置坐标的方程表示，且能够通过积分消除多余的广义坐标，从而简化系统自由度分析。这类约束通常只限制系统的位置关系，例如刚体的几何约束条件。非完整约束则无法表示为位置坐标的方程，通常以速度或微分形式出现（如Pfaffian约束），且不能通过积分转化为完整约束。典型的例子包括滚动物体的无滑动条件。非完整约束不会减少系统的广义坐标数目，但会限制速度空间的可达性。在动力学建模时，完整约束可通过拉格朗日乘子法处理，而非完整约束需要引入额外的分析技术。两类约束对系统的运动方程构建和求解策略具有根本性影响。
